El Haidong Gumdo se remonta a la época de la Dinastía Kokuryo (37 a. C.- 668 d. C.). Una dinastía famosa que extendió su gran reino hasta parte de la actual Corea y Mongolia, colindante a los poderosos reinos de China. Este Arte Marcial era practicado por sus soldados, a los que se denominaba "Ssamurang", una categoría sólo otorgada a los grandes oficiales que destacaban por su impecable honor y lealtad. Muchos siglos después, los japoneses adoptaron este término, transformándolo en lo que actualmente conocemos como "Samurai" aunque es importante aclarar que son figuras históricamente diferentes separadas por una importante franja de tiempo y con códigos de conducta algo diferenciados.  
El HDGD, al igual que otras Artes Marciales orientales, tuvieron que mantenerse durante muchos siglos ocultos, se practicaban en secreto y las transmitían maestros retirados a las montañas de Corea que vivían como ermitaños. Disciplinas que estuvieron a punto de desaparecer, pero afortunadamente los "guardianes" de estas Artes transmitieron sus conocimientos de generación en generación, asegurando su preservación.  
Su difusión pública comenzó cuando el Gran Maestro y monje taoista, Jan Bek San, enseñó esta disciplina al actual presidente de la Federación Mundial de Haidong Gumdo, Kim Jung Ho, allá por el año 1961 en el templo Chunin, en los aledaños de la montaña de Gwanak, en la provincia de Kyunggi. Posteriormente, aproximadamente hace unos 30 años, con el resurgimiento de las Artes Marciales, se empezó a difundir en la propia Corea, inaugurándose el primer gimnasio en el año 1982. Desde ese momento ha vivido una continua expansión, comenzando su difusión a escala internacional a partir del año 2000 , Estados Unidos, Méjico, Australia o Canadá son grandes ejemplos donde actualmente se está viviendo una expansión increíble de este arte marcial, pues cada vez son más los practicantes en todo el mundo.